伺服电机的工作原理

回到文章开头，当Optimus接到一个拿起某电芯移动到指定位置并放下的指令时，为了完成这一动作，该指令会被传递至伺服系统，并利用闭环反馈控制回路，以惊人的速度和准确性调整相应伺服电机的旋转速度与扭矩，确保相应关节既平稳又精确的实现动作。接下来，本文将揭示伺服电机是如何在伺服系统的控制下工作的。


伺服系统通常由控制器、驱动器、执行器和反馈装置组成。其工作原理如图2所示。


图2 伺服系统运行流程图

● 当接收到目标指令后，控制器首先会传递控制信号给驱动器；

● 驱动器随之将控制信号转换为驱动信号传递给执行器；

● 执行器接收到驱动信号后，便开始机械运动，并输出运动信息给反馈装置。同时，反馈装置也开始向驱动器实时反馈执行器的运动信息；

● 驱动器比对反馈信号与控制信号后，继续向执行器输出调整后的驱动信号，执行器及时调整自身运动。如此循环，直到执行器输出目标指令所要求的机械运动。



至此，伺服系统便达到了根据目标指令来控制运动的目的。



总的来说，伺服系统是一种闭环反馈控制系统，它能够精确地控制执行器的位置、速度、加速度或其他参数，而伺服电机就是一种执行器，专门用于精确控制机械运动。